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该文以一实际应用为背景提出了多移动机器人避碰及死锁预防算法,该算法将机器人的运行环境形式化地描述为初等运动集、冲突图、总任务集及机器人作业集,利用集合论、图论的有关方法及技术实现了多机器人间的避碰与死锁预防.当机器人的运行环境改变时,只需要对相应的集合描述文件进行修改,而不用对程序做任何改动.算法的另一个特点是利用避碰算法巧妙地完成了死锁预防.仿真和实际运行证明了该算法高效可靠.