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为了提高加热炉炉温控制精度，设计集成干扰观测器的BP-PID控制器．通过干扰观测器观测出等效干扰，在BP-PID控制器输入端引入等效的补偿，构成一种新的控制器．该控制器继承了BP-PID控制器的智能性，能够对工况进行学习识别，使输入功率逐渐逼近当前的耗散功率，并在耗散功率附近小幅波动，达到动态平衡状态；同时具有干扰观测器抑制干扰的特性，可以对进料、卸料等干扰进行实时估计和补偿，弥补了单纯BP-PID控制器收敛慢、鲁棒性差的缺陷．仿真和实验结果均表明，该控制器可以自动适应各种工况条件，具有很高的稳态精度，对