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首先对可重构机器人工作构形的容错性进行了研究，以相对可操作度和容错空间作为评价指标，分析了各关节对当前工作构形容错性的影响。在满足任务对构形性能要求下，通过增加较少数量的关节补偿容错性能较差的关节，进而提高工作构形的容错性能。然后对形成的容错构形的控制方法进行研究。最后进行实例仿真，验证构形容错控制方法的可行性和通用性。