【摘 要】
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针对传统故障检测算法对组合导航系统缓变故障检测效率不高的问题，提出一种基于正交性原理的故障检测方法。无故障时，卡尔曼滤波相邻残差满足正交关系，残差正交值为零均值的白噪声序列；有故障时，相邻残差高度相关，残差正交值不满足零均值条件。综上，以残差正交值为基础，构建卡方检验算法实现对故障的检测。残差正交值的特殊结构使得它对故障较敏感。实验结果表明，该算法对渐变故障的检测效果优于残差卡方检验和渐消SPRT
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（61074087）；
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针对传统故障检测算法对组合导航系统缓变故障检测效率不高的问题，提出一种基于正交性原理的故障检测方法。无故障时，卡尔曼滤波相邻残差满足正交关系，残差正交值为零均值的白噪声序列；有故障时，相邻残差高度相关，残差正交值不满足零均值条件。综上，以残差正交值为基础，构建卡方检验算法实现对故障的检测。残差正交值的特殊结构使得它对故障较敏感。实验结果表明，该算法对渐变故障的检测效果优于残差卡方检验和渐消SPRT法；同时能提高了组合导航系统的估计精度与可靠性。
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