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GPS定位在室内或者室外的高楼附近会失效,而激光定位系统由于其精度高且鲁棒性强,因此成为首选的定位方案。搭建了基于回环检测的三维激光定位系统,它通过点云配准、激光里程计和激光建图这三个模块来计算激光的位姿,并且根据回环检测模块来消除累计误差,从而实现高精度的定位功能。真实环境实验证明,该系统可以有效地减少定位的累计误差。