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针对无人机着陆，提出了一种基于视觉的辅助着陆方法，仅利用跑道两条边缘线和一条横向着陆阈值线引导着陆；利用跑道上的这三条直线之间的几何约束关系，可求出三条线之间的交点在摄像机系中的坐标，再考虑消失点的特性可求得三条线在摄像机系中的向量；最后使用Umeyama方法求出三个姿态角，并利用点的共面性特性得到了无人机相对跑道位置的鲁棒解；仿真中姿态误差均保持在0．5°的范围，横向和高度误差在1m以内，处理一帧图像平均耗时1．3ms，因此，提出的视觉辅助无人机着陆的方法精度高、实时性好。