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提出一种基于电流变阻尼器的半主动悬架系统，建立了某履带式车辆悬架的1／4车体动力学模型，在此基础上给出了悬架系统的运动方程和状态方程，分析了某种剪切模式电流变阻尼器的阻尼力并作为悬架系统半主动控制的制动器．将随机最优控制理论心用到车辆悬架的控制中，以车身加速度、悬架动行程和轮胎动位移的加权二次型最小为控制性能指标，设计了线性二次型高斯（LQG）控制器，通过被动悬架与LQG控制悬架的仿真比较，在轮胎动位移基本相同的情况下，LQG控制能有效的降低车身加速度，充分利用悬架的工作空间，提高车辆的舒适性和安全性。