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针对缩微车车道线检测算法鲁棒性和实时性差的问题,利用一种数学形态学与最小二乘法相结合进行缩微车车道线检测.首先对采集的道路图像进行预处理,用数学形态学滤波算法去除室内光线变化对车道线图像的影响,运用大津算法和Canny算子分别对去除光照后图像进行分割及分割后图像的边缘检测,最后采用霍夫变换和最小二乘法相结合的方法检测缩微车车道线.在室内强光照等复杂环境下,能准确快速检测出缩微车车道线,解决了传统缩微车车道线检测算法鲁棒性和实时性差的问题.