【摘 要】
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针对高压电网接引线机械臂绕线和进给过程中,其步进电机存在速度突变和宽广范围内速度平滑控制问题,设计了以STM32F103系列微控制器为核心的运动控制系统,该系统采用自适应细
【机 构】
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黑龙江工程学院; 哈尔滨第二电业局;
【基金项目】
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2011年国家电网公司系统科学技术项目[哈二电科(2011)1号]
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针对高压电网接引线机械臂绕线和进给过程中,其步进电机存在速度突变和宽广范围内速度平滑控制问题,设计了以STM32F103系列微控制器为核心的运动控制系统,该系统采用自适应细分控制算法,解决接引线机械臂步进电机在低频运行时转矩脉动、细分切换引起速度突变和宽广范围内速度平滑控制问题。通过对接引线机械臂步进电机运行试验,证明了所设计的模型与运动控制方法的可行性。
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