【摘 要】
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水稻生产田间管理机械自动跟踪水稻行是提高水稻生产田间管理自动化程度的关键。为避免田间管理机械碾压水稻行，本文融合机器视觉和2D激光雷达信息识别水稻行，并进行水稻行跟踪导航控制。首先分别利用机器视觉和激光雷达提取水稻行中心点，并统一空间坐标和目标区域，再采用稳健回归算法拟合水稻行中心线，获取导航基准线并计算出导航参数。然后设计了预瞄追踪PID控制器，最后搭建了水稻行跟踪导航试验平台并进行试验研究。试
【机 构】
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华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室
【基金项目】
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广东省重点领域研发计划项目（2019B020224001）； 国家自然科学基金项目（32071913）；
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水稻生产田间管理机械自动跟踪水稻行是提高水稻生产田间管理自动化程度的关键。为避免田间管理机械碾压水稻行，本文融合机器视觉和2D激光雷达信息识别水稻行，并进行水稻行跟踪导航控制。首先分别利用机器视觉和激光雷达提取水稻行中心点，并统一空间坐标和目标区域，再采用稳健回归算法拟合水稻行中心线，获取导航基准线并计算出导航参数。然后设计了预瞄追踪PID控制器，最后搭建了水稻行跟踪导航试验平台并进行试验研究。试验结果表明，跟踪模拟水稻行的曲线导航试验标准偏差为27.51mm；跟踪机械移载的水稻行导航试验横向偏差标准偏差为43.03mm，航向偏差标准偏差为3.38°。
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