【摘 要】
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针对并联机构尺寸综合设计参数多、关系复杂的问题,以少自由度并联机构为研究对象进行尺度综合。首先,基于雅可比矩阵的性能指标条件数、刚度、速度极值作为目标函数。其次,
【机 构】
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江南大学机械工程学院,上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
【基金项目】
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机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2012-MS-07);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
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针对并联机构尺寸综合设计参数多、关系复杂的问题,以少自由度并联机构为研究对象进行尺度综合。首先,基于雅可比矩阵的性能指标条件数、刚度、速度极值作为目标函数。其次,采用罚函数法处理约束条件,提出性能分类的方式来作为多目标优化的准则,最后利用遗传算法进行参数优化。分别构建了以条件数、刚度性能指标最优为目标的双目标优化模型和以条件数、刚度性能和速度极值指标最优为目标的三目标优化模型,对这2个方案基于提出的尺寸综合方法进行优化,得到符合设计要求和约束条件的尺寸参数。
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