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讨论了空间机械臂系统运动规划问题。利用系统的非完整特性，将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题。在最优控制中引入遗传算法，替代传统的牛顿迭代方法，提出基于遗传优化方法的运动规划最优控制数值算法。通过仿真计算，表明方法的有效性。
基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制
【摘 要】
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讨论了空间机械臂系统运动规划问题。利用系统的非完整特性，将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题。在最优控制中引入遗传算法，替代传统的牛顿迭代方法，提出基于遗
【机 构】
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北京机械工业学院基础部,上海交通大学工程力学系
【出 处】
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空间科学学报
【发表日期】
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2000年2期
【基金项目】
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国家自然科学基金!19782003
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