双臂机器人机构力方向可操作性研究

来源 :机械设计与制造 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhucejuren2011
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在单臂机器人机构力可操作椭球和力方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构力和力矩方向可操作度,以力方向可操作度为目标函数,给出了最佳传力方向和最佳传力操作位形的优化方法,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构.
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