【摘 要】
：
现有机器人辅助康复治疗控制方法大多是分别从机器人连续变量运动控制或医师离散事件决策控制角度设计控制器,未能将系统这种混杂特性融于统一框架内,具有一定的局限.为更好
【机 构】
：
南京邮电大学自动化学院网络机器人控制实验室,东南大学仪器科学与工程学院,
论文部分内容阅读
现有机器人辅助康复治疗控制方法大多是分别从机器人连续变量运动控制或医师离散事件决策控制角度设计控制器,未能将系统这种混杂特性融于统一框架内,具有一定的局限.为更好解决上述问题,本文在分析机器人辅助康复过程的连续与离散混杂特性的基础上,以渐进抗阻肌力训练过程为例,提出一种基于混杂理论的机器人辅助康复治疗控制方法.该方法通过定义肌力训练过程中离散系统控制状态、控制输出向量及连续系统状态转换产生的离散事件,设计了基于混杂自动机的离散事件决策控制器.临床实验结果表明,混杂系统理论应用于机器人辅助康复过程具有较好的有效性和实用性.
其他文献
文章阐述了高职教育工学结合人才培养模式的概念、内涵、现状及问题,从更新人才培养模式理念、制定政策与制度、构建课程体系与课程建设、加强师资队伍建设和校内外实训基地
<正> 专项力量训练是投掷运动员力量训练中极为重要的内容,它影响着正确,合理的专项技术的掌握和专项成绩的提高。如果少年铁饼运动员专项力量的训练方法不当,负荷量过大,或
译见大数据:随着中国5G技术的发展,以及未来智慧城市、无人驾驶、物联网等应用场景的拓展,预计中国光纤市场需求将进一步扩大。5G的频率提高,而原本的单站覆盖范围小,为了可
自21世纪以来,大量农村土地被征用,来满足各地城镇化建设与社会经济的发展需求,被征地农民这一特定群体也越来越成为社会关注的焦点,也随之带来了许多社会问题。目前,人口老龄化已成为我国一个极为严峻的问题,被征地农民的养老保障问题更是不容忽视,完善被征地农民的养老保险制度是解决被征地农民养老保障问题的重要途径,也是提升中老年农民的生活幸福感和安全感有效途径。本文以南昌高新区昌东镇的被征地农民为研究对象和
<正>浩瀚无垠的大海,寄托了人类无数的希冀与梦想,造就了郑和、哥伦布、麦哲伦等不畏惊涛骇浪、敢于挑战未知的航海家。我国早在南北朝时期就发明了轮船。史载,祖冲之发明的"
本文用动脉注射红色油画颜料和红色乳胶液的方法,研究了15例双峰驼的大脑动脉环和椎基底动脉。1.大脑动脉环由前、后两部分构成。分别由颈内动脉颅内段和后交通动脉及其分支
<正> 压铸铝与黄铜焊柱的氩弧钎焊本文采用氩弧钎焊工艺。利用氩弧焊接时的阴极雾化效应来破坏压铸铝的氧化膜。氩气在焊接过程中又起到保护作用。根据此原理,对通用的GA-200
通过对体育专业体育系学生田径运动技术教学课进行对比教学实验研究,发现"节奏定向"教学不仅能够使学生迅速地掌握技术动作要领,更能够迅速提高学生的专项动作速度,"心理定向
近年来,我国GDP准确性受到社会各界的普遍质疑,并引起了国外两种截然不同的争论。以价值量表现的GDP数值大小由两方面因素决定:一是生产或提供的货物和服务产品数量;二是货物