【摘 要】
:
针对智能汽车单一传感器环境感知的局限性,提出一种基于GPS、双目深度相机、16线激光雷达等多源信息融合的环境感知算法,解决单一传感器环境感知的局限性问题。算法在GPS时间同步基础上,将单一传感器标定后的数据作为改进联合标定算法输入,求解多源传感器最优空间变换矩阵。使用SVM分割点云及欧式聚类提取点云信息的几何特征,获取障碍物的位置信息;利用空间变换矩阵将障碍物点云信息变换到图像坐标系,并将3D点云映射为2D点云信息;融合基于深度学习算法求解的图像中障碍物位置信息与类别信息,实现目标检测。经KITTI数据集
【基金项目】
:
国家重点研发计划项目(2018YFB1600500),国家自然科学基金项目(51305472),重庆市教委自然科学基金项目(KJQN201800714)。
论文部分内容阅读
针对智能汽车单一传感器环境感知的局限性,提出一种基于GPS、双目深度相机、16线激光雷达等多源信息融合的环境感知算法,解决单一传感器环境感知的局限性问题。算法在GPS时间同步基础上,将单一传感器标定后的数据作为改进联合标定算法输入,求解多源传感器最优空间变换矩阵。使用SVM分割点云及欧式聚类提取点云信息的几何特征,获取障碍物的位置信息;利用空间变换矩阵将障碍物点云信息变换到图像坐标系,并将3D点云映射为2D点云信息;融合基于深度学习算法求解的图像中障碍物位置信息与类别信息,实现目标检测。经KITTI数据集
其他文献
为了控制路堤滑移面,设计了一种在路堤中上部铺设筋材的局部加筋路堤结构。选择干砂作为填料、尼龙网作为筋材,采用自制的模型试验箱,按照25∶1相似比,以压实度K≥94%为控制指标,制备了无加筋、全断面加筋、局部3层加筋、局部4层加筋等4种路堤模型;开展了室内路堤模型静载试验;对比分析了在均布荷载P作用下,加筋路堤与无筋路堤、全断面加筋路堤与局部加筋路堤、局部3层与局部4层加筋路堤等不同工况的路堤内部土压力E、路堤沉降量s(包括路堤路面沉降量、路堤内部竖向沉降量)、路堤极限承载力Quk、坡
从2009年至今,上海永康路作为兼具商住功能的历史风貌街道,其更新过程涉及多方复杂的共生关系与利益矛盾,历经多次业态调整,政府、居民、经营者多方协商与博弈后,开展社区共治实践,在业态更新、城市治理、原住民生活保护等方面进行有益探索。研究梳理永康路的更新过程,实地调研现存问题及居民意见,阐明永康路的更新机制。
回望我国数千年城市发展史,“造园”与“营城”相伴相生.随着时代变迁,“虽由人作,宛自天开”“相地合宜,构园得体”等造园手法不断传承与创新.现如今,如何将中国文化之美及
Monolithic bulk metallic glass and glass matrix composites with a relative density above 98%were produced by processing Cu46Zr46Al8(at.%)via selective laser melting(SLM).Their microstructures and mechanical properties were
能源消耗是我国现阶段建筑发展的实际问题,随着大量既有建筑改造项目的出现,建筑设计本质逐渐变化,建筑文化性的改变使既有建筑与使用者的期望产生偏差。从实际案例出发,讨论既有建筑的文化性,深入了解既有建筑使用者的心理需求,分析旧建筑如何根据使用者需求激发新属性。
对于加筋土强度的研究,多数研究者大都仅考虑加筋的直接作用,但还需考虑加筋的间接作用,若考虑间接加筋作用后,加筋土强度还会有很大提高。为此从间接加筋作用出发,仍将加筋土的破坏分为拉断破坏和黏着破坏,针对轴对称荷载下斜向布筋的加筋土三轴试样,认为试样处于极限平衡状态,通过改变间接作用范围内土的黏聚力大小,并通过内力分析,认为试样处于静力平衡状态,从而得到极限平衡条件下加筋土的大主应力表达式,再针对增大的黏聚力满布加筋作用范围、填料为砂土、加筋层与试样横截面夹角为零度及不考虑间接作用等情况做了详细讨论分析。结果
作为全国工程勘察设计大师,何结合几十年的景观设计实践,深耕于景观水保学理论研究。他认为,在景观水保学理论指导下,运用生态恢复技术,可建立起河流湿地系统的安全格局,形成健康的城市水土生态系统。在“生态的风景风景的生态——2021生态保护修复创新实践论坛”期间,《城市住宅》杂志有幸采访了何先生,聆听其对景观水保学的理论释义。
我国是世界上拥有集装箱吞吐量超百万标箱港口数量最多的国家,港口在获得良好经济效益同时,船舶运输活动和装卸设备作业造成的大气污染也日益严重。为贯彻港口可持续发展理念,绿色港口建设势在必行。通过分析研究了我国港口大气污染物来源、排放清单编制方法、大气污染物排放特征等现状。总结了港口施工期和运营期主要大气污染物来源;为阐述港口船舶大气污染物排放清单,简述了点式空气质量自动检测和PEMS两种主要大气污染物检测方法;并总结了港口运输船舶、港作机械及集疏运车辆的排放清单编制方法及现状;进而归纳了港口主要污染源大气污染
为保证驾驶人在隧道入口的视觉参照的连续性、准确性,提高隧道入口的行车安全,通过对隧道入口视觉参照系的特性进行研究分析,提出了一种能在隧道入口建立强视觉参照系的视觉参照柱。在统计分析隧道横断面尺寸、驾驶人进入隧道时由于侧墙效应引起驾驶人行车轨迹的偏移的基础上,结合驾驶人的心理、生理特性,提出了隧道入口路面宽度变化段的过渡段长度建议值,建立了在隧道洞口内外布设视觉参照柱的长度、间距计算模型。研究结果表明:在隧道洞口外视觉参照柱布设的长度宜为200 m,隧道洞口内布设长度宜为250 m,布设间距宜为22 m。
城市近郊农村在城市化进程中逐步与城市融合,其管理也逐步向社区化模式转变.而自由生长、边界缺失,尤其是出入口模糊开放的特征不仅使村庄缺乏明确的标识和空间界定,也给管理