【摘 要】
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利用Kalman滤波进行导航定位计算不得不涉及观测函数模型和动力学模型,而观测函数模型和动力学模型经常含有系统误差或区域性系统误差。本文提出了一种基于移动窗口的函数模
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利用Kalman滤波进行导航定位计算不得不涉及观测函数模型和动力学模型,而观测函数模型和动力学模型经常含有系统误差或区域性系统误差。本文提出了一种基于移动窗口的函数模型和随机模型系统误差自适应拟合法。基于相同的窗口给出了相应的观测向量和状态预测向量的协方差矩阵估计方法,其协方差矩阵的估计与现有的Sage滤波不同。利用经系统误差修正后的观测向量和状态预测向量及相应的协方差矩阵,再进行动态导航滤波计算,能有效提高导航解的精度。文中给出了开窗估计系统误差的公式,并利用实测数据验证了该算法的可行性和实用性。计算结果表明该算法能有效地抵制系统误差对导航滤波结果的影响。
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