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最小二乘参数辨识法可用于动态系统、静态系统、线性系统、非线性系统的参数估计。可用于离线估计，也可用于在线估计。最小二乘辨识法简单、实用，其递推算法收敛可靠，并且当模型噪声为白噪声时，可得到无偏、一致和有效的估计，从而得到广泛的应用。但当模型噪声是有色噪声时，最小二乘参数估计不是无偏、一致估计，并且随着数据的增长，最小二乘递推辨识算法将出现数据饱和现象，以致递推算法慢慢失去修正的能力。辅助变量递推算法解决了噪声的模型结构不确定且模型噪声是有色噪声时，最小二乘参数估计的元偏性和一致性问题，但依然存在数据饱和问