【摘 要】
：
设计了一个四自由度直角坐标错架图书分拣机器人,传动机构由一个R方向的转动机构和X、Y、Z 3个方向上的滑动机构组成,通过各个传动机构的运动实现末端执行器所要到达的位置。
【基金项目】
：
国家重点实验室项目(SKLRS-2013-MS-04)
论文部分内容阅读
设计了一个四自由度直角坐标错架图书分拣机器人,传动机构由一个R方向的转动机构和X、Y、Z 3个方向上的滑动机构组成,通过各个传动机构的运动实现末端执行器所要到达的位置。利用D-H参数法建立机器人的运动学方程,对机器人末端执行机构的运动进行理论推导,利用SolidWorks进行建模,将模型导入到ADAMS软件中进行运动学仿真。结果表明:机器人末端位移、速度曲线变化平稳,能到达空间中的指定位置,验证了结构设计的合理性,从而为控制系统的设计提供了依据。
其他文献
为了解决杭钢烧结生石灰消化器在生产中出现的问题,对消化器进行了多次改进。改进后的消化器不仅满足了生产的要求,而且改善了工作环境。
玻璃纤维增强聚合物复合材料(GFRP)由于其特殊的材料属性被广泛应用于轻型结构中,然而其加工过程会发生刀具过度磨损,直接影响了加工工件材料的完整性。基于此,提出了一种GFR
目的:观察SP110基因过表达对人单核巨噬细胞株THP-1生长状态的影响,探讨SP110基因过表达对THP-1体外杀伤结核分枝杆菌H37Ra作用的影响。方法:构建SP110基因过表达模型,体外感
为了解决搬运码垛机器人利用率低和更换夹具比较麻烦等问题,设计了一种多功能柔性自动切换机器人夹具,包括机架、夹取装置、吸取装置和驱动装置等。该夹具同时具有吸取功能和
以焊接机器人为研究对象,利用SolidWorks建模功能和RobotStudio仿真功能搭建了焊接机器人工作站。根据焊件的实际工况设置焊接系统参数,研究发现短路过渡的焊接方法适合薄板
为了确保枕式包装机各项功能能够得到精确高效的运行,对神经网络控制策略进行了具体的研究。通过建模仿真,对比分析经典PID控制与神经网络PID控制的优劣,论证了神经网络PID的
目的:对89mSrCl2联合99Tc-MDP治疗前列腺癌多发骨转移致骨痛的临床疗效进行分析。方法:回顾性分析2009年1月至2015年12月确诊为前列腺癌多发骨转移性疼痛患者40例,按照治疗方
针对轴承上字符的特点,提出了一种基于机器视觉的轴承字符自动识别方法,并利用C++和OpenCV计算机视觉库开发了识别软件。对轴承字符图像进行阈值分割,使用Sobel算子提取边缘轮廓,然后使用改进的圆检测算法定位环形字符区域,在经过极坐标变换后进行字符分割。最后提取改进的字符特征,使用支持向量机分类器进行字符识别。试验结果表明:该方法能有效识别轴承字符,而且识别率达到了95%以上,具有广阔的应用前景
为了设计高品质的车辆减振器,分析研究了减振器在不同工况下的阻尼特性及其影响因素。对减振器的阀系结构进行分析,基于CFD数值方法,建立了较高精度的减振器三维流体模型和流
通过对双作用子母叶片泵各泄漏通道进行分析,建立了内泄漏计算数学模型。根据泄漏数学模型,计算出各通道泄漏量大小,结果发现轴向间隙泄漏为双作用子母叶片泵主要的内泄漏途