【摘 要】
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提出了一种能实现空同三维转动的并联机器人机构——空间3-SPS/S对顶双锥机构。该机构的动平台与基座通过移动副和约束分支连接,具有3个SPS驱动分支。位于动平台与基座上的3个
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提出了一种能实现空同三维转动的并联机器人机构——空间3-SPS/S对顶双锥机构。该机构的动平台与基座通过移动副和约束分支连接,具有3个SPS驱动分支。位于动平台与基座上的3个球铰中心分别与中间球铰中心构成正三棱锥结构,机构成为由中间球铰连接的对顶双锥机构。这样的结构特点使该机构位置正解得到简化,获得了完全封闭形式的位置、速度、加速度正反解;计算量小,便于运动轨迹规划和驱动力实时控制。该机构可用作机器人的肩、腕、踝等关节,也可用于卫星天线和摄像定位装置。给出了该机构一般输入时工作平台的位置、速度及加速度的对
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