【摘 要】
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设计了一种基于混合频率激励的三自由度柔性电容触觉传感阵列。每个传感单元中由传感电极层上的四片传感电极和公共电极层上的一片公共电极构成4个电容传感子单元,当4个电容
【机 构】
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衢州学院浙江省空气动力装备技术重点实验室,杭州电子科技大学机械工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51505253）,浙江省公益技术研究计划项目（LGG19E050013）
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设计了一种基于混合频率激励的三自由度柔性电容触觉传感阵列。每个传感单元中由传感电极层上的四片传感电极和公共电极层上的一片公共电极构成4个电容传感子单元,当4个电容传感子单元按正方形排列时,所测得的接触力将被分解为一组正向压力和两组剪切力分量。信号采样采用混合频率激励的方法替代单频激励,四片传感电极分为激励端和输出端,激励端加载频率分别为 f 1和f 2的两组电压信号U i1 和U i2 ,输出端的两组信号通过带通滤波器可提取4组谐波分量,从而实现4个电容传感子单元的电容量测量。该方法简化了信号采样机构,有
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