论文部分内容阅读
提出一种基于点一面匹配的3维空间同步定位与3维地图创建(3D-SLAM)方法以解决3D-SLAM中的点云匹配问题.首先将3维空间中的6自由度(6DOF)匹配问题合理地简化成5DOF匹配问题,然后算法在激光雷达获取的每行数据中提取平面拐点,再通过区域生跃的方式找到点云中的平面区域.通过计算平面的法向量,并比较两帧数据之间关联平面的法向量方向估计出旋转参数,然后算法利用一种改进的层次投影方法计算平移参数.在含有较高噪声的真实数据集上的实验证明该算法是有效的.