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室温时将多根形状记忆合金丝嵌入液态橡胶中固化成弹性棒，实现平面弯曲运动且响应快速．采用外部信号反馈方式，设计曲率传感器实现电机的精确位置控制．以结构小巧紧凑、功能完备稳定的人手为模型与目标，直接将平面弯曲型内嵌式形状记忆合金电机作为指节，构造拟人执行器．从仿生学角度，结合实验研究，对平面弯曲内嵌式形状记忆合金的长度、棒半径、丝半径、可回复曲率与偏心距等关键结构参数进行优化设计．由常见机械手结构型式与特点人手，提出了带手掌二指结构．最后结合可操作体积评价指标，确定丁拟人执行器拇指与中指和无名指的间距．