【摘 要】
：
研究了基于硅微机电系统(MEMS)陀螺、加速度计及磁阻式磁强计组合的微小型飞行器用姿态航向参考系统。针对传统航姿算法无法保证微小型飞行器在长时间、高机动情况下以较高精
【机 构】
：
鲁东大学信息与电气学院,济南职业学院机械制造系,济南军区,
论文部分内容阅读
研究了基于硅微机电系统(MEMS)陀螺、加速度计及磁阻式磁强计组合的微小型飞行器用姿态航向参考系统。针对传统航姿算法无法保证微小型飞行器在长时间、高机动情况下以较高精度保持姿态航向的问题,提出了一种基于低成本多传感器的自适应组合滤波算法。该算法首先通过对运动加速度和磁干扰进行建模并将其引入状态方程来保证载体在长时间高机动情况下依然保持较高的姿态航向精度。其次,采用联邦滤波模式降低运动加速度与磁干扰之间的相互影响,提高算法的精度和可靠性;通过对子滤波器专有状态量的估计方差阵P和量测方差R进行自适应设计,保证不同机动状态切换时算法的稳定性一致。用不同的组合算法进行了半物理仿真试验对比,结果表明,与传统算法相比,该算法在平飞和长时间盘旋飞行条件下均具有较高的精度和鲁棒性。
其他文献
本文在实践调查的基础上运用经济学原理对二手车市场进行了系统的分析,认为在收入增长、新车促销及不法车销赃等推动的二手车供给以及收入-消费效应、边际消费倾向影响、社会
素质理论试图解释领导者的内在特质,但"忽视了情景因素"是其致命弱点,为此,将中层管理团队协作情景作为调节变量,检验了其对领导者素质与领导绩效关系的调节作用。结果表明,
意大利设计在西方设计发展的历史中,占有重要的地位,几乎没有一个国家拥有像意大利这么多、这么优秀的设计师,也没有一个国家像意大利那样盛产如此多的具有国际重最级别的设
山西旅游资源十分丰富、优势明显,但旅游业发展却相对滞后,借助SWOT分析山西旅游业的优势和劣势、面临的机会和威胁,探索发展山西旅游业的途径。
内部控制与风险管理一直是理论界和实业界关注的焦点。目前我国企业内部控制和风险管理仍存在诸多缺陷,企业应基于风险管理积极构建与完善符合企业要求的内部控制制度。本文
就人力资源来讲,其管理所指的对象是以劳动关系为主体的一个方面,所以劳动关系这个问题是人力资源这类管理所不能直接回避的,相反的是劳动关系这个问题可能会是企业里人力资
一切美术活动都必须通过对美术语言的运用才能完成,学生只有了解了美术语言,才能在美术活动中恰当地运用美术语言深入地进行美术创作。因此,教师在教学中为学生创设美术语言
<正>工程投资审计人员在项目审计过程中都会遇到材料调价差的问题。从事造价工作的人员都知道材料调差是用定额取定价格与同种材料基期价格做比较。前者(定额取定价格)是明确
服装是人类生活的一个外在表现形式。古往今来,人类对于服饰的研究和讨论从来没有间断过。随着人们对于服装需求的不断提高,服装设计教学势必要具有非常高的质量。在市场经济
反流性食管炎的病机以脾胃虚寒,寒凝气滞为本,气滞化热为标,临床采用温通和胃法,温通结合,刚柔相济,气机通畅,郁热自除而疾病得愈。。