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由于小型无人直升机具有不同于大型直升机的独特特点，提出采用结构分析法推导小型无人直升机的数学模型．将小型直升机看作2个刚体（机体和主旋翼），借助Kane方法推导了小型直升机的动力学模型，并与单刚体建模进行了比较．分析表明，2种建模方法的运动学方程和平移动力学方程相同，但旋转动力学模型完全不同．采用2种刚体所建模型的响应具有余弦规律而单刚体所建模型则呈线性规律．飞行试验验证了模型的有效性．