【摘 要】
：
准确而实时地获取车速信息是汽车实现高精度定位与导航、高级巡航控制和编队巡航控制等功能的必要前提,文中提出一种基于UniTire轮胎模型的汽车行驶速度估计方法。首先,基于UniTire轮胎模型建立包含汽车纵向、侧向和横摆动态的车速估计名义模型,并利用自适应遗传算法的全局搜索优势和拟牛顿法的局部搜索优势辨识出UniTire轮胎模型的特征参数的全局最优解;随后,以车速估计名义模型的过程噪声和观测噪声为调度变量,利用强跟踪中心差分卡尔曼滤波器设计一簇车速估计器,并采用交互式多模型算法对基于强跟踪中心差分卡尔曼滤波
【机 构】
：
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院
【基金项目】
：
国家重点研究计划项目(2018YFB0105900)。
论文部分内容阅读
准确而实时地获取车速信息是汽车实现高精度定位与导航、高级巡航控制和编队巡航控制等功能的必要前提,文中提出一种基于UniTire轮胎模型的汽车行驶速度估计方法。首先,基于UniTire轮胎模型建立包含汽车纵向、侧向和横摆动态的车速估计名义模型,并利用自适应遗传算法的全局搜索优势和拟牛顿法的局部搜索优势辨识出UniTire轮胎模型的特征参数的全局最优解;随后,以车速估计名义模型的过程噪声和观测噪声为调度变量,利用强跟踪中心差分卡尔曼滤波器设计一簇车速估计器,并采用交互式多模型算法对基于强跟踪中心差分卡尔曼滤波
其他文献
基于中国太湖梅梁湾东部的无锡市滨湖区河网29个监测点在丰水期、平水期和枯水期的流速和水质监测数据,将河网分为梁溪河、曹王泾、骂蠡港、城市河网南区以及城市河网北区5个区域,对流速和典型水质指标的时空异质性进行分析,结合主成分分析和相关性分析,得到各区域水动力与水质现状及其成因.结果显示:梁溪河和曹王泾的水质条件和水动力条件较好,多数水质因子与流速表现出了强相关性;骂蠡港的水质和流速区域变化明显,表现弱相关性;城市河网北区和南区的流速较缓,河道污染负荷较大,流速与水质因子之间的相关性较低.通过在滨湖河网开展流
磷是湖泊生态系统物质和能量循环的重要组成部分,是湖泊富营养化防治的重要控制性指标.为分析太湖富营养化与人类活动的关系,掌握总磷(TP)的时空变化规律及驱动因子,本文收集整理了19802020年太湖TP浓度数据并分析了TP的时序、时空和年内变化特征.结果表明,1980s经济社会快速发展之初,伴随着工业和三产用水量激增,废污水排放量和入湖负荷大增,19851995年太湖TP浓度急剧升高.随着治理与保护措施的实施,到1995年达到峰值后逐步走低,2009年后进入了窄幅波动期.从空间上看,不同时段TP浓度分布格局
沿海水库汇聚并埋藏着大量的碳,是全球碳循环的重要区域.水体溶解有机碳(DOC)和溶解无机碳(DIC)的生物地球化学行为是水库碳循环研究的重要组成部分,对其系统生物过程和生态环境变化具有重要的影响.为了解亚热带河口区文武砂水库表层水体DOC和DIC的时空分布特征,本研究于2018年11月、2019年3月和6月分别对库区表层水进行多空间点位采样分析.结果表明,研究期间,文武砂水库表层水体DOC和DIC浓度变化范围分别介于0.10-21.13和0.38-34.94 mg/L,其均值分别为(4.09±0.18)和
在小学生自主学习能力的培养中,教师要充分发挥指导作用,给予学生充分的指导,培养学生的数学学习兴趣和学习积极性,提高小学生数学学习的自主性,促进小学生综合能力的增强.因
针对智能制造系统中同一时间段内多机器人执行多任务时,任务分配调度难以稳定控制及优化的问题,提出一种应用于多机器人任务分配调度的克隆选择算法。首先分析多机器人基于多任务的初始条件,以按生产过程完成任务为约束条件,以系统持续时间、单机器人最大消耗及多机器人总消耗为目标函数,构建多机器人任务分配调度优化的数学模型,使用克隆选择算法进行迭代求解,引入亲和度函数以动态改变克隆、变异、选择参数,从而提高计算效率;最后通过甘特图进行分析并验证此调度方法。结果表明此方法稳定可行;实验证明在多任务条件下,克隆选择算法收敛速
让小学生写数学日记的教学方法是比较创新的,也是满足新课标要求的.让学生能够在生活中发现数学问题,并且利用自己所学习到的知识来解决问题,这样的做法让数学与生活的关联变
微课是通过短视频完成教学的方法,在5～10分钟的微课视频中,学生能掌握数学知识重点、完成课程内容学习.微课学习方式打破了传统初中数学教学的弊端,有利于提升课堂教学质量,对
深度学习不仅仅注重学生对知识技能的掌握,同时注重从多个方面关注学生的成长,因而能够提升学生的学习能力,促进学生核心素养的养成,推动学生全面学习进步与发展.
教育改革的不断深化,要求高中数学能够将数学知识转化为学生需要掌握的能力.教师在教学中要重视培养学生的创造性思维能力,以便学生能够灵活解决数学问题,以实现针对学生全面
针对太湖水体交换周期近十余年发生的变化,本文收集整理了19862018年太湖水文巡测、汛期水文巡测数据以及太湖流域沿江城市引水量、流域降雨量变化数据,基于太湖出入湖水量的变化研究了太湖水体交换周期的变化及原因,并对交换周期变化对水质空间格局的影响进行分析.结果表明:太湖入湖水量有显著上升,2007年以来平均每年入湖水量增长30.8亿m3/a.水体交换周期显著下降,2007年以后约为184 d,相比2007年前下降了26 d.太湖流域及各水利分区近70年来,除去2015和2016年,降