【摘 要】
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水下动态航路规划不仅需要考虑适配区的选择，还需要进行实时目标探测和有效避障，这样才能保证潜器的导航安全。文中提出一种同时考虑适配区选择和目标探测的水下航路规划方法，在
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61104191,61074156)
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水下动态航路规划不仅需要考虑适配区的选择，还需要进行实时目标探测和有效避障，这样才能保证潜器的导航安全。文中提出一种同时考虑适配区选择和目标探测的水下航路规划方法，在重力梯度特征空间中基于支持向量机进行适配区的选择，利用重力梯度反演进行目标探测。该方法使潜器既能在适配区航行时进行有效定位，又能避免触碰暗礁和运动潜器等障碍物。仿真分析证明此方法有效。
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