【摘 要】
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机器人控制中间件是软件中间件设计研究领域的一个热点。为了开发一种支持自适应程序设计的移动机器人中间件平台,首先提出这种中间件平台需要满足的设计要求：跨底层硬件平台
【机 构】
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南京大学软件新技术国家重点实验室,南京大学计算机科学与技术系
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机器人控制中间件是软件中间件设计研究领域的一个热点。为了开发一种支持自适应程序设计的移动机器人中间件平台,首先提出这种中间件平台需要满足的设计要求：跨底层硬件平台、保证服务质量以及具备一定的自适应能力。从Java虚拟机的移植、服务质量表现形式的选择、自适应机制及SCC（Sensor/Compute/Control）设计结构的应用4个方面来阐述此中间件平台的设计思路和开发过程。最后,通过真实实验的数据对比,说明此中间件可为移动机器人程序的有效开发提供服务质量保证。
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