【摘 要】
:
煤矿重载铰接车辆采用折腰转向,横向刚度弱且所受扰动因素复杂,操控难度加大,极易引起安全事故。为改善煤矿重型铰接车辆在湿滑低附着路面环境中的安全驾驶操控性能、进一步提升煤矿辅助运输智能化水平,本文设计了一种具有横摆运动反馈补偿功能的泵控电液动力转向系统。建立了包含前车体纵向、侧向、横摆及后车体横摆运动在内的铰接车辆4自由度车体动力学模型以及泵控电液转向系统数学模型,在解耦动力学模型横摆角速度与横向加
【基金项目】
:
国家自然科学基金项目(52204173); 山西省科技成果转换成果专项基金项目(202104021301067);
论文部分内容阅读
煤矿重载铰接车辆采用折腰转向,横向刚度弱且所受扰动因素复杂,操控难度加大,极易引起安全事故。为改善煤矿重型铰接车辆在湿滑低附着路面环境中的安全驾驶操控性能、进一步提升煤矿辅助运输智能化水平,本文设计了一种具有横摆运动反馈补偿功能的泵控电液动力转向系统。建立了包含前车体纵向、侧向、横摆及后车体横摆运动在内的铰接车辆4自由度车体动力学模型以及泵控电液转向系统数学模型,在解耦动力学模型横摆角速度与横向加速度的基础上,设计了“转向操纵跟随-横摆稳定补偿”双通道铰接转向控制策略,其中,转向操纵跟随通道可实现前后车体铰接角对驾驶员的转向操控输入的实时跟踪,而横摆稳定补偿通道则通过主动调节车体铰接角以确保实际横摆角速度逼近理想横摆角速度。通过设置预滤波器和衰减积分器,设计了主动转向控制系统,该系统通过调整转向角度来提供纠正作用,以确保车辆能够遵循驾驶员意图保持路径跟随。基于dSPACE/DS1007半实物仿真平台,对铰接矿车低附着转向工况进行了仿真测试;模拟J型转弯工况,选择低摩擦系数路面条件中低速运行,验证了主动控制器对于铰接车辆跟踪期望路径的有效性。同时,基于冰雪覆盖路面等效低附着系数路面的实验条件,利用煤矿井下 25t 级重型较接式支架搬运车进行了实车转弯实验;结果表明: 本文建立的铰接车辆车体动力学模型和泵控电液转向系统模型,通过横摆角速度与横向加速度进行解耦,能够比较真实的反应该类车辆的折腰运动状态;基于铰接车辆横摆稳定性控制分析,制定的“转向操纵跟随-横摆稳定补偿”双通道铰接转向控制策略,以及设计的主动控制系统,能够有效提高铰接车辆在低附着路面工况下的横摆稳定性,且该系统对于驾驶员的驾驶感觉没有改变,主动控制干预后能够及时、安全、平稳地将车辆的驾驶权交还给驾驶员。
其他文献
为研究不同水平复方中草药对大口黑鲈幼鱼生长、消化、血液生化指标的影响,选取初始体重为(0.63±0.02)g,初始体长为(3.14±0.03)cm的750尾健康大口黑鲈幼鱼,分别投喂0、2.5‰、5‰、7.5‰、10‰中草药饲料,每组3个重复,每个重复50尾鱼,饲养8周。结果显示:与对照组相比,5‰组大口黑鲈幼鱼增重率和特定生长率显著升高(P<0.05),2.5‰和5‰组摄食率和饲料系数均显著降低
为了解乡村振兴背景下乡村教育现状,以黑生地村小学为例,从基础设施、师资配备、课程落实等方面进行深度访谈调研。调研发现乡村小学存在基础设施欠缺,教师数量不足且专业不匹配等问题。对此,提出应从完善基础设施、加强新教师引进、强化教师培训、提升乡村小学自身竞争力等层面着手,助推乡村振兴背景下的乡村小学教育的高质量发展。
目的:比较场地世界杯赛前阶段,两名自行车运动员(郭×、顾×)分别应用“减量增强度”和“训练量不变”两种功率车Tabata间歇训练方案的训练课中运动表现和生理机能适应的差异。方法:场地短距离自行车运动员郭×和顾×3周完成7节功率车Tabata间歇训练(TIET)课,每节课包括4组内容为次数不同的“120 r/min稳定踏频骑20 s+60 r/min放松恢复骑10 s”训练。郭×单节课总骑行次数逐步
随着电网建设深入推进,电网企业进入高质量发展阶段,电网资产管理和投资更加注重精准性。因此,有必要开展城市电网资产规模影响因素及分析方法研究。从投资需求、投资环境及投资能力3个方面分析城市电网资产规模的影响因素,建立影响因素体系,并在此基础上进行影响因素相关系数分析,分析资产规模与各影响因素的影响程度及影响方向。
“免疫”是机体抵抗异物,识别并处理自身异常细胞的一种防御机制,与中医学的“阳气”在功能上高度相似。且阳气主要发源于命门。张景岳基于其命门水火学说所创制的左归丸、右归丸为调补命门真阴、元阳之名方。因此,本文基于命门水火学说,结合现代研究进展,探讨左归丸、右归丸对免疫系统的调节作用。发现命门与中枢免疫器官在功能上存在高度相似性,可以说命门真阴是免疫活动物质基础的集中体现,骨髓中各类细胞分泌的细胞因子等
<正>目的:赛前运动员功能性过度训练作为赛前集训中重要的组成部分,容易发展为过度训练而失去提高运动表现的效果,造成疲劳积累甚至损伤。以往教练通过执教经验结合生理生化检测指标来判断队员的训练状态,但并不是敏感变化指标,目前相关研究还没有建立客观敏感的生物标记物评价体系。尿液可以提供来自人体近端组织和血液灌注远端器官的信息。重要的是,尿液作为代谢产物本身不具备稳态调节机制,一定程度上比血液指标变化更敏
<正>最近,很多年轻人被无菌蛋“种草”。该产品厂商称,此种鸡蛋不含沙门氏菌、无蛋腥味、蛋黄更黄(含有β-胡萝卜素)、可以生食。对此,天津农学院动物科学与动物医学学院院长、教授李留安表示,普通鸡蛋通过高温加热,其所含致病微生物都会被杀死,因此没必要过度追求无菌。一、或需20多道工序才能变“无菌”“所谓无菌蛋,一般指经过巴氏杀菌以及严格加工处理过的鸡蛋。”李留安介绍,这种鸡蛋内细菌含量很少,但并非完全
【目的】西昌市属于我国森林火灾高危区,构建林火阻隔网是预防和控制森林火灾最有效的途径。根据相关标准规范、综合影响森林火灾发生发展的区域自然地理要素及现有防火基础设施,借助GIS空间分析,研究林火综合阻隔网空间布局适宜区,为西昌市林火阻隔网建设提供参考。【方法】通过分析森林火险等级,确定有效阻隔网密度和控制面积,并利用地统计和水文分析、支持向量机及因子相关性分析等方法,获取影响林火综合阻隔网布局的1