【摘 要】
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针对4-RRR冗余并联机构的输入及输出构件间的位置关系展开研究。基于运动螺旋理论，分析了该机构的自由度性质，并确定了主动副的位置；建立了机构的逆运动学方程及正运动学方程，并
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针对4-RRR冗余并联机构的输入及输出构件间的位置关系展开研究。基于运动螺旋理论，分析了该机构的自由度性质，并确定了主动副的位置；建立了机构的逆运动学方程及正运动学方程，并对给定运动平台的位姿进行了数值计算，以验证所建立方程的正确性；研究了机构的运动解耦性以及运动平台的工作空间大小与连杆长度变化的关系；最后，对给定运动平台的运动方程下主动副的输出转角进行了数值仿真。
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