摘 要：本文从分析带纯滞后控制系统的特性及PID算法的不足出发，说明了在离散域内当已知对象的准确传递函数为已知时，利用该闭环传递函数直接设计数字控制器的方法，针对带纯滞后的一阶和二阶控制系统，对达林算法的原理、数字控制器的模型、算法思想及程序实现进行了深入探讨。
　　关键词：达林算法；纯滞后；脉冲传递函数；差分方程
　　中图分类号：TP301．6
　　文献标识码：A