【摘 要】
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针对桥式起重机水平吊运中的小车定位和负载摆动控制问题，提出了一种模糊滑模控制方法。该方法将摆角动态引入到小车位置滑模面设计中，从而在实现小车定位控制的同时，通过对摆动
【机 构】
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郑州轻工业学院河南省信息化电器重点实验室
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针对桥式起重机水平吊运中的小车定位和负载摆动控制问题，提出了一种模糊滑模控制方法。该方法将摆角动态引入到小车位置滑模面设计中，从而在实现小车定位控制的同时，通过对摆动方程角速度项的补偿确保了负载摆动的稳定性，并进一步采取模糊控制方法对滑模趋近率系数进行调节来消除控制力的抖振现象。理论分析与仿真结果证明了该方法是可行的，并且对负载质量和摩擦系数的变化具有较好的鲁棒性。
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