【摘 要】
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将多传感器组合导航系统应用于列车车载自主定位,利用有效的多源数据融合算法,能提高列车的定位精度和可靠性。为了提高车载自主定位系统的定位精度,提出利用Huber M估计重建
【机 构】
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兰州交通大学自动控制研究所,甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室
【基金项目】
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甘肃省基础研究创新群体计划(1606RJIA327);西部之光青年学者计划(2016ZKX03);博士后科学基金面上项目(2017M613242);陇原青年创新人才扶持计划(G16038)
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将多传感器组合导航系统应用于列车车载自主定位,利用有效的多源数据融合算法,能提高列车的定位精度和可靠性。为了提高车载自主定位系统的定位精度,提出利用Huber M估计重建观测信息,利用CKF观测更新算法来过滤非线性观测方程的MCKF数据融合算法。为抑制复杂的运行环境所造成的多源噪声对列车定位数据的影响,提出基于小波-奇异值分解的故障检测算法,用以提高定位系统的鲁棒性。仿真和实验结果表明,在复杂的情况下,列车定位系统可以达到较高的精度和可靠性。
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