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随着国家对自动化作业的重视，越来越多的矿井开始引入矿井作业机器人进行煤矿的挖掘和开采，但是矿井下环境恶劣，而且大型矿井内部结构复杂，因此井下作业机器人对路径规划能力有很高的要求。本文引入旅行商问题的思想寻求最优运动路径：应用图论相关知识对矿井结构示意图进行分析转化，引入Dijkstra算法解决最短路径问题，并在代价矩阵中添加角度递增函数确定优先权，最后使用离散粒子群算法进行仿真求解，取得了较好的实验效果。