【摘 要】
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以并联机器人单支链系统为研究对象，利用机械系统动力学分析软件ADAMS建立系统的动力学模型，并添加外部载荷及约束。在控制系统仿真软件Matlab中设计伺服系统的控制算法，利用控
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以并联机器人单支链系统为研究对象，利用机械系统动力学分析软件ADAMS建立系统的动力学模型，并添加外部载荷及约束。在控制系统仿真软件Matlab中设计伺服系统的控制算法，利用控制输出来驱动机械模型。通过ADAMS／Controls模块作为两软件的接口，将AD—AMS中的机械模型杆位置、电动机速度输出反馈给控制模型，实现机械系统与控制系统的联合仿真。通过联合仿真，可以为单支链控制系统的设计与调试提供可靠依据。
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