【摘 要】
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针对全海深无人潜水器海洋参数监测的任务需求,结合＂彩虹鱼＂号全海深无人潜水器监控系统研制的实践经验,对全海深无人潜水器监控系统进行了相关研究,创新性地提出了一种以STM32
【机 构】
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上海海洋大学工程学院,上海深渊科学工程技术研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金重点项目(51439004);上海市科委“科技创新行动计划”项目(16142203200&15DZ1207000);上海深渊科学工程技术研究中心筹建项目(14DZ2250900);上海海洋大学博士科研启动基金(A2-0203-17-100312)
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针对全海深无人潜水器海洋参数监测的任务需求,结合＂彩虹鱼＂号全海深无人潜水器监控系统研制的实践经验,对全海深无人潜水器监控系统进行了相关研究,创新性地提出了一种以STM32为核心的全海深ARV监控系统的设计方案。基于模块化的设计思路实现了对ARV电源系统、运动控制系统和作业观导装置的有效控制,联合所研制的上位机可以对ARV水下作业状态及各传感器的数据进行实时控制与采集。大量单项试验、系统联调、水池试验及海试实验结果表明,监控系统方案设计合理、稳定可靠,且取得了满意的海试结果。
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