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研究一种基于EthemetPowerlink （EPL）工业实时以太网的嵌入式控制系统.在分析系统网络拓扑结构和通信特点的基础上,讨论了EPL实时工业以太网的特点并将其移植到ARM（stm32f407）上,进而给出包括一个管理节点和一个I/O控制节点、一个A/D采集节点的基于EPL的网络化实时控制系统的逻辑架构,详细分析了控制任务与EPL协议之间的数据交互机制,在实验室条件下对包括主站和从站的一个原型系统进行了试验.试验结果表明：该系统能够实现响应时间为1 ms、抖动2μs的I/O开关量控制,并且可以实时