【摘 要】
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根据人脑系统中的感觉运动系统和中枢神经系统控制结构,模拟小脑的内模机理,建立了基于反馈误差学习的自适应逆模型,作为自平衡机器人的控制中枢,为机器人构建了具有生物学特
【机 构】
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天津职业技术师范大学信息技术工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金青年项目(61403282).
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根据人脑系统中的感觉运动系统和中枢神经系统控制结构,模拟小脑的内模机理,建立了基于反馈误差学习的自适应逆模型,作为自平衡机器人的控制中枢,为机器人构建了具有生物学特性的感觉运动系统。小脑模型部分采用BP神经网络进行模拟,网络权值作为小脑模型内部的突触,通过突触修饰完成系统的自适应学习,与传统的反馈控制方法进行了对比分析,结果显示:采用本文提出的控制方法能够有效增强系统控制的稳定性。
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