【摘 要】
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以在某水下平台导轨上运行的水下小车为研究对象，针对在非理想情况下由于车轮打滑所引起的速度测量误差，提出了一种基于车身加速度和车轮速度信息的小车速度估算方法。以卡尔曼
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以在某水下平台导轨上运行的水下小车为研究对象，针对在非理想情况下由于车轮打滑所引起的速度测量误差，提出了一种基于车身加速度和车轮速度信息的小车速度估算方法。以卡尔曼滤波为基本算法，提出了基于模糊控制思想的参数调节方法，根据测量值和估算值之间的差值，在线调节观测噪声的方差值，以改变卡尔曼滤波器的参数。经Matlab仿真表明，模糊卡尔曼滤波算法融合了速度和加速度的测量值，具有较好的抗冲击能力和跟踪能力，测量精度较高。
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