【摘 要】
：
针对一种上肢康复外骨骼,提出了2种被动人-机重力平衡策略,以减小关节负载力矩、降低驱动电机功率.采用2套零初长弹簧单元作为重力平衡装置,以人-机系统在任意位姿下的势能总
【机 构】
：
北京工业大学北京市先进制造技术重点实验室,国家康复辅具研究中心
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（51705007,51675008）,北京市科技计划资助项目（Z161100001516004）,北京市自然科学基金资助项目（3171001）,中国博士后科学基金资助项目（2016M600021）
论文部分内容阅读
针对一种上肢康复外骨骼,提出了2种被动人-机重力平衡策略,以减小关节负载力矩、降低驱动电机功率.采用2套零初长弹簧单元作为重力平衡装置,以人-机系统在任意位姿下的势能总和保持恒定为理论依据,推导出人-机系统的完全重力平衡模型.为简化平衡系统及避免发生干涉,仅引入单套零初长弹簧单元,以人-机系统在给定运动范围内势能变化最小为优化目标,施以约束条件,对弹簧安装位置及劲度系数进行优化设计,实现人-机系统的部分重力平衡.通过计算人-机系统各位姿下的关节力矩,对2种平衡方式下的算例进行了对比分析.结果表明：完全平衡
其他文献
为研究FRP板隐蔽式加固古建筑截面削弱型木梁的抗弯力学性能,设计了3组18根木梁试件的静力加载试验,比较了新构件替换残损构件与残损构件FRP板隐蔽式加固2种方式的加固效果,
对东关屯镇温室蔬菜生产的几点建议康平县东关屯镇蔬菜保护地面积已达６０万平方米，年经济效益６００万元。这对提高农民经济收入，活跃市场经济起到了较大作用。但是，由于气候、温室结构等
《新农业》是一本很好的科普知识读物,也是一个好老师.她内容非常丰富,给咱农民送来新科技、新信息,是在咱致富路上架起的一座金桥.我是果树专业户,最爱看果园技术管理方面的
为探究电催化与芬顿(Fenton)协同技术对垃圾渗滤液深度处理的效果,通过试验方法,研究了电催化协同Fenton体系中电压(U)、水力停留时间(hydraulicretentiontime,HRT)、n(H2O2)
据2月14日英媒报道，随着世界最主要纺织品生产国——中国劳动力、原材料和能源成本的不断上升，国际纺织品买家正在日益脱离中国市场。显然，现今我国纺织业处境并不乐观，如何突围？
为研究基于锁铆连接的冷弯薄壁型钢开洞组合墙体的抗震性能,对8面2.7 m×2.4 m(高×宽)足尺冷弯薄壁型钢组合墙体进行水平单调和低周往复加载试验,分析加载方式、墙
应德国总理施罗德的邀请,欧盟委员会主席普罗迪和奥地利、捷克、斯洛伐克等受灾国家的领导人18日在柏林举行洪灾危机峰会,协调救灾工作,并就如何预防洪灾的长期性战略进行了
施用抗逆增产剂──冬麦防冻增产的有效措施湖南省洞庭科技有限公司引进中国科学院技术成果，研制开发的抗逆增产剂，不但具有抗寒剂的功效，而且还具有抗涝、抗旱、抗病虫害、抗倒
蜘蛛丝是自然界最强韧的材料之一,和一些钢铁合金一样坚韧,韧性甚至比防弹Kevlar纤维还要强。蜘蛛丝无与伦比的强度和韧性的结合使这种蛋白质类的材料从超薄手术缝合线到防弹