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全柔性铰链平面并联微动机器人的有限元分析
全柔性铰链平面并联微动机器人的有限元分析
来源 :计算机工程与设计 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zb3637607
【摘 要】
:
介绍了并联机器人的特点及其应用,对全柔性铰链平面并联机器人建立了刚性模型,并采用闭环线型原理建立理论运动学线性模型(Jacobian矩阵),用ANSYS软件对其进行有限元分析,得到
【作 者】
:
杨春辉
刘平安
【机 构】
:
华东交通大学
【出 处】
:
计算机工程与设计
【发表日期】
:
2006年19期
【关键词】
:
全柔性铰链
并联机器人
微动机器人
有限元分析
运动学模型
entire flexible hinge parallel robots micro-motion
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介绍了并联机器人的特点及其应用,对全柔性铰链平面并联机器人建立了刚性模型,并采用闭环线型原理建立理论运动学线性模型(Jacobian矩阵),用ANSYS软件对其进行有限元分析,得到有限元运动学模型(Jacobian矩阵值),讨论两者关系,发现有限元模型比理论模型要精确.
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