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这篇论文建议控制法律的一种新类型免费僵硬的身体。起点是双四元数和它的特征。一个双四元数的对数被定义，基于哪个运动学的控制法律能被开发。全球指数的集中经由一条概括比例的控制法律用对数的反馈被完成，并且适当 Lyapunov 功能被构造证明稳定性。规定和追踪的问题被处理。全向的控制作为案例研究被讨论。当控制法律能处理在僵硬身体的旋转和翻译之间的互联，他们被显示比常规方法更适用。