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高精度、大工作空间的机器人系统推动了精密操作工程的发展，宏、微操作手直接串联构成的机器人系统由于体积大，适用性在一定程度上受到了限制，因此开发体积小的宏／微机器人机构具有重要的意义。双重驱动并联机构本质上是两个具有相同自由度数目并联机构的集成，其结构简单、紧凑，灵活性更高，工作空间更大，可以用来开发体积小的宏／微操作机器人。基于螺旋理论，提出了双重驱动四自由度并联机构型综合的方法。作为示例，综合了三移一转四自由度双重驱动并联机构，得到了一些新型的双重驱动四自由度并联机构。