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为了满足某型号微小型组合导航系统对体积、功耗、成本等性能指标的要求,提出采用AD公司的ADIS16364 MIMU以及TI公司的双核处理器OMAP3530设计组合导航系统。由于MIMU精度不高,无法实现自对准,所以系统采用电子罗盘辅助它完成初始化对准。初始化对准后对准误差较大,无法采用传统的卡尔曼滤波线性滤波方法,所以提出采用UKF非线性滤波方法对组合导航系统进行数据融合。实验结果表明,系统设计方案可行,满足系统的要求。