【摘 要】
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为了实现分拣作业的自动化,提高工件分拣的工作效率,本文针对机械臂分拣作业从顶部进行抓取作业特点,研究了基于ROS(Robot operation system)的机械臂分採位姿控制方法。通过
【机 构】
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陕西工业职业技术学院机械工程学院,西安工业大学机电工程学院
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为了实现分拣作业的自动化,提高工件分拣的工作效率,本文针对机械臂分拣作业从顶部进行抓取作业特点,研究了基于ROS(Robot operation system)的机械臂分採位姿控制方法。通过ROS Movelt!模块对机械臂分拣位姿及运动路径进行了规划,实现了分拣机械臂逆运动学求解,对分拣机械臂的运动位姿特性进行了分析。使用Solid work s创建了机械臂模型,通过sw2urdf插件转换工具,导出了机械臂的URDF的模型文件,并进行了参数配置。基于ROS对6自由度机械臂进行了运动仿真,选取开源运动规划
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