【摘 要】
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本文针对驾驶模拟器电机加载速度快、精度高、稳定性强的特点,设计基于STM32处理器和CAN总线的驾驶模拟器加载系统伺服控制器。在电机运动过程中,加载系统伺服控制器可以及时准确地消除多余的扭矩,利用CAN总线通讯与上位机进行数据交换,力传感器实时精确测量出机械力,并按位置实时计算模型反馈力。同时,针对加载控制系统的机械结构引起的负载感应运动问题,设计了一种解耦控制算法来消除感应运动。实验结果表明,系
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本文针对驾驶模拟器电机加载速度快、精度高、稳定性强的特点,设计基于STM32处理器和CAN总线的驾驶模拟器加载系统伺服控制器。在电机运动过程中,加载系统伺服控制器可以及时准确地消除多余的扭矩,利用CAN总线通讯与上位机进行数据交换,力传感器实时精确测量出机械力,并按位置实时计算模型反馈力。同时,针对加载控制系统的机械结构引起的负载感应运动问题,设计了一种解耦控制算法来消除感应运动。实验结果表明,系统误差跟踪精度小于10%,系统响应时间的阶跃特性小于0.2s,控制加载系统中操作员对诱导运动的感觉满足设
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