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基于鲁棒LQ控制的倒立摆系统分析和设计
基于鲁棒LQ控制的倒立摆系统分析和设计
来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:hahanikan
【摘 要】
:
基于最优控制的思想,针对倒立摆对象的不确定性因素,设计了鲁棒LQ控制器,并在倒立摆实验装置上进行了实验.实验结果表明,设计的鲁棒LQ控制器的性能优于LQ控制器.
【作 者】
:
薛安克
王惠姣
【出 处】
:
上海交通大学学报
【发表日期】
:
2002年z1期
【关键词】
:
倒立摆
不确定系统
鲁棒LQ控制
【基金项目】
:
国家自然科学基金资助项目(60174029),浙江省自然科学重点基金项目(zD9905)
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基于最优控制的思想,针对倒立摆对象的不确定性因素,设计了鲁棒LQ控制器,并在倒立摆实验装置上进行了实验.实验结果表明,设计的鲁棒LQ控制器的性能优于LQ控制器.
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