【摘 要】
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探测车的运动控制是一个相当复杂和困难的控制问题,由于运动路面特性与探测车的大惯性,传统的PID算法无法满足控制要求。建立了高低精度模型,将自适应模型与增广神经网络结合
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探测车的运动控制是一个相当复杂和困难的控制问题,由于运动路面特性与探测车的大惯性,传统的PID算法无法满足控制要求。建立了高低精度模型,将自适应模型与增广神经网络结合,并应用于探测车的速度和转向控制。控制器设计包含两个子控制器：（1）基于线性化反馈的控制器;（2）在线自适应神经网络调节的比例积分（PI）的反馈的控制器。用于对速度及转向角的控制。仿真实验表明,该方法对于车辆速度、转向角控制有良好的适应性,控制精度高,稳定性好。
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