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使用常规的D-H参数法对五自由度教学型机器人进行了运动学分析。在此基础上,利用MATLAB中的SimMe-chanics工具箱结合Simulink软件包,建立了机器人运动学仿真模型,仿真实验表明,该模型可以方便地得到机器人的运动轨迹及坐标参数,并可以直观地观察机器人的动态运动过程,有利于机器人的分析和优化设计。