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倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统，是检验各种新的控制理论和方法有效性的典型理想模型。在其控制过程中，能有效地反映诸如镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多关键问题。通过研究直线二级倒立摆LQR控制方法，首先建立了二级倒立摆的数学模型，然后设计LQR控制器，并对系统进行仿真，最后使用Windows动态链接库调用技术和多媒体定时器技术设计了VC和Simulink两种版本的控制程序，系统成功实现了稳摆控制。