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为改善永磁同步电动机低速控制性能，提出一种基于扩展卡尔曼滤波器的新型估算方法对永磁同步电动机的瞬时速度和负载转矩进行估算。该方法即使在使用低精度编码器时，也能获得实时准确的转子位置、转速和负载转矩。通过使用观测的转子位置、转速，以及将观测的负载转矩对速度PI控制器进行前馈补偿，系统的控制性能得到了极大的改善。同时，考虑到转动惯量的改变对观测器的影响较大，使用最小二乘法辨识转动惯量，用以提高观测器的鲁棒性。仿真结果表明了该方法的有效性。